クォータニオン（Quaternion）

唐突にクォータニオンです。Tipsで扱ったので、一応説明しておきます。クォータニオンは回転を表すときに使う物です。行列と同じように、数学の産物です。中身はすごく複雑なことをやっているようですが、使い方は簡単です。

何故クォータニオンを使うのか？

行列ではめんどくさいことが簡単に出来るからです。それは、「回転Aと回転B」の中間の回転を求められる事です。今は役に立ちませんが、アニメーションで使うことになるので覚えておくと特です。

ソースコード

Quaternion q = Quaternion.RotationYawPitchRoll(roll[1],roll[0],roll[2]);

//回転と移動を行う
device_.Transform.World =
    Matrix.RotationQuaternion(q)
    //Matrix.RotationX(roll[0])
    //*Matrix.RotationY(roll[1])
    //*Matrix.RotationZ(roll[2])
    *Matrix.Translation(point[0],point[1],point[2]);

使い方は今までと変わりませんね。ああ、そうでした。「Yaw・Pitch・Roll」について説明していませんでした。

• 「Yaw」Y軸回転
• 「Pich」X軸回転
• 「Roll」Z軸回転

それと、最終的には行列を使うので、変換して掛け算します。

内容が薄くて申し訳ないです。でも、これ以上語れないんですよ。